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本发明涉及垂起无人机智能领域，具体提供一种基于MPC的尾座式垂起无人机控制方法，包括如下步骤：S1、构造建立尾座式垂起无人机在惯性坐标系和机体坐标系下的运动学模型与动力学模型，S2、基于运动学模型与动力学模型设计转换阶段的参考姿态，S3、以转换阶段的参考姿态作为无人机预测阶段的期望姿态值建立尾座式垂起无人机的预测方程，S4、根据转换阶段的约束条件对预测模型进行滚动优化，S5、根据滚动优化的结果对尾座式垂起无人机进行反馈矫正，本发明提出的基于MPC的尾座式垂起无人机较传统尾座式垂起无人机过渡阶段转
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115793693 A
(43)申请公布日 2023.03.14
(21)申请号 202211590659.8
(22)申请日 2022.12.12
(71)申请人 长春长光博翔无人机有限公司
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