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本发明属于力反馈设备技术领域，涉及一种应用于人力反馈设备的主手夹持装置，包括安装支架、伞齿轮传动组件、夹持连杆组件、丝线传动组件和动力源；安装支架用于连接本装置与力反馈系统中其它组件并且固定本装置中的各类传动组件、动力源；夹持连杆组件用于模拟手术器械中的夹持设备，并将向内挤压运动转化为一个直线往复运动；丝线传动组件用于将动力源控制的力反馈准确传递至夹持连杆组件；伞齿轮传动组件用于完成动力源与丝线传动组件的传动和运动方向的转换，该主手夹持装置可以将经由力反馈系统控制提供手部握持端的力反馈，可支持力
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112472299 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011481653.8
(22)申请日 2020.12.15
(66)本国优先权数
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