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2023-05-31 发布于四川
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一种基于5G V2X的车辆协同跟随控制系统及控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于5GV2X的车辆协同跟随控制系统及控制方法，控制系统由5GV2X通信模块、车辆状态采集模块、协同决策层和运动控制层组成；控制方法为：首先采集前车及主车运动状态信息，然后由安全距离模型计算期望车间距，再结合车间运动学模型、由模型预测控制器计算期望加速度，并根据期望加速度的大小由驱动/制动决策模块确定车辆运动控制模式，通过模糊控制器确定PID控制参数，最后由PID控制器调节被控车辆的驱动转矩或制动压力，实现主车对前车的协同跟随控制。本发明具有更低的通信时延、更远的有效通信距离

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112489431 B (45)授权公告日 2022.04.22 (21)申请号 202011438879.X G08G 1/052 (2006.01)

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