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本发明提供了一种基于强化学习的路径规划方法及装置，通过建立环境势能场，利用目标点的引力场和障碍物的斥力场对迭代路径的引导作用，可以加快收敛的速度，并且可以根据环境势能场优化奖励函数，从而实现奖励函数中也体现环境势能，即综合原奖励函数、目标点的引力场和障碍物的斥力场所产生的作用力的合力，来更有目的性的选取迭代路径，得到下一状态，从而在加快迭代搜索效率的同时也能够更加容易找到目标点，从而提高学习能力。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112507520 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 202011263430.4
(22)申请日 2020.11.12
(71)申请人 深圳
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