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本发明适用于清洁设备技术领域,提供了一种扫地机器人及其避障路径确定方法,其中,所述方法包括:获取扫地机器人在环境空间的三维地图;利用与三维地图中地面/扫地机器人底部平行的一个平面,对所述三维地图截取的一个截面,所述截面与所述地面或扫地机器人底部的距离大于等于所述扫地机器人的高度;基于所述截面确定扫地机器人在所述三维地图中的避障路径。本发明利用对三维地图的截面来确定扫地机器人避开障碍物的避障路径,避免了实际中扫地机器人与障碍物发生碰撞和清扫区域不够充分的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112486184 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011452212.5
(22)申请日 2020.12.10
(71)申请人 北京小狗吸尘器集团股份有限公司
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