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本发明属于移动机器人分布式控制技术领域，更具体地，涉及一种移动机器人集群分布式安全学习控制方法。本发明通过贝叶斯学习对环境扰动进行建模，将学习到的模型结合到先验系统模型作为动力学约束；通过传感器获得邻域移动机器人和障碍物的位置和速度信息，基于速度障碍方法获得当前移动机器人的速度可行域；根据速度可行域设计控制屏障函数，构建并求解二次规划问题以最小校正上层控制器的参考控制量，以满足安全无碰约束。本发明能够在不确定外部扰动的情况下，考虑动力学约束，实现移动机器人集群自适应分布式安全控制的技术目标。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112506194 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202011401269.2 12th International Confe
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