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本申请涉及一种用于通过以下来对机动车辆实时横向控制和转向致动评估的方法和装置：确定期望的主车辆路径，建立沿主车辆路径的控制点，在主车辆位置和控制点之间生成运动路径，估计主车辆沿运动路径的理论加速度，控制主车辆沿运动路径，从主车辆内的惯性测量单元接收测得的加速度，响应于该运动路径和测得的横向行驶的比较来生成误差项，以及并响应于该误差项调整子特征的性能限制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112498347 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 202010835736.6 B60W 40/107 (2012.01)
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