一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统.pdf

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本发明提供了一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统，属于机器人技术领域。它解决了现有的焊接机器人在发生碰撞时，会造成较大损伤的问题。本焊接机器人的碰撞处理方法包括如下步骤：由微动开关采集机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时的碰撞发生信号并输送碰撞发生信号给驱动器控制芯片；驱动器控制芯片在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机停止出力，同时控制所有轴的电机中位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；驱动器控制芯片在接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号时控

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113848801 A (43)申请公布日 2021.12.28 (21)申请号 202111143105.9 (22)申请日 2021.09.28 (71)申请人浙江钱江机器人有限公司