一种新型上肢康复外骨骼结构设计.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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一种新型上肢康复外骨骼结构设计.pdf

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本发明涉及医用设备技术领域，提供了一种用于上肢康复的外骨骼机构，包括：肩关节模块、上臂和肘关节模块和前臂和手部模块。其特征在于：肩关节在完成内收‑外展、伸展‑屈曲时，肩关节瞬时旋转中心(盂肱关节)分别会在冠状面和矢状面移动。通过肩关节在冠状面和矢状面的两个导杆机构提供运动，允许肩关节瞬时旋转中心的移动，以提供肩关节运动的两个被动自由度。上肢的各关节运动由七个电机的运动控制，能保证机构在运动过程中平稳无冲击，关节产生的速度、加速度和运动范围符合上肢运动，同时七个主动自由度的也运动做了限位设计，防止

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115778759 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202211679260.7 (22)申请日 2022.12.27 (71)申请人哈尔滨理工大学地址 150080