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本发明提出了基于层次B样条的多尺度点云特征点检测与匹配，包括以下步骤：构建一种曲面变化度量指标；根据曲面变化度量指标将点云分为潜在和非潜在特征点两类，并根据非潜在特征点估算点云噪声水平；采用层次B样条算法对潜在特征点进行拟合；在拟合过程中记录曲面变化信息形成曲率尺度空间，构建稳定局部坐标系的显著特征点；根据层次B样条控制点分布信息以及控制点间曲率大小构建二进制特征描述符；根据描述符相似性，依靠特征点的拓扑关系在模型点云中搜索对应特征点，实现特征点匹配。本发明能够在有噪声和非均匀采样条件下，提高特
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112488127 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202011447817.5 G06V 10/77 (2022.01)
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