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本发明公开了一种免传感器机器人柔顺控制方法，包括：根据受力分析计算得到机器人的编码器变化量与所受拖动的外力之间的映射关系，从而结合采集到的编码器变化量计算得到关节所受外力；构建导纳控制模型，计算关节的目标力矩并控制关节运动。本发明利用手术机器人关节中的编码器，将编码器的变化量与拖动点施加的力的大小和方向的变化映射起来，无需安装传感器，成本低，适用于安装有编码器的关节结构。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115781687 A
(43)申请公布日 2023.03.14
(21)申请号 202211683466.7
(22)申请日 2022.12.27
(71)申请人 佗道医疗科技有限公司
地址 210
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