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基于聚类趋向性原理的气味源自主搜索及定位方法.pdfVIP

基于聚类趋向性原理的气味源自主搜索及定位方法.pdf

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    本发明公开了一种基于聚类趋向性原理的气味源自主搜索及定位方法，本发明包括构建气体正向扩散模型和传感器探测模型；对气味源的搜索过程进行建模，划分为源项估计、行动决策和执行行动；利用粒子滤波逼近表示源项估计的后验概率密度函数，将源项估计的更新转化为粒子滤波的更新；利用基于密度的聚类算法对投影在二维平面上的粒子进行聚类；利用聚类簇信息为移动机器人的行动设计聚类趋向性行动策略。本发明采用了基于聚类趋向性原理，利用基于密度的聚类算法提取源项估计中的簇信息，并基于这些信息来指导移动机器人的行动，本发明无需复

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112488153 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202011232403.0 (56)对比文件

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