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位姿监测系统、方法、手术机器人系统和存储介质.pdfVIP

位姿监测系统、方法、手术机器人系统和存储介质.pdf

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    本发明提供了一种位姿监测系统、方法、手术机器人系统和存储介质，所述位姿监测系统，应用于手术机器人系统，手术机器人系统包括至少两个底座，每一个底座上设有至少一个机械臂，位姿监测系统包括：第一位姿获取模块，用于获取各底座的位姿信息；第二位姿获取模块，用于获取各机械臂的各关节的位姿信息；以及控制器，与第一位姿获取模块和第二位姿获取模块通信连接，用于根据各底座的位姿信息和对应的机械臂的各关节的位姿信息，得到各机械臂的末端的位姿信息。本发明可以完成对手术机器人系统多底座位姿的监测，实现了在使用多底座台车的

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112472297 B (45)授权公告日 2022.03.29 (21)申请号 202011347825.2 (51)Int.Cl.

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