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2023-06-01 发布于四川
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一种水下机器人的控制方法及水下机器人.pdf

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本发明公开了一种水下机器人的控制方法及水下机器人，所述水下机器人的控制方法包括：地面控制系统获取水下机器人的声纳信息，并基于所述声纳信息生成水下机器人的定点巡航工作路径；地面控制系统获取水下机器人的静态受力情况，根据所述静态受力情况调整水下机器人的悬停状态；地面控制系统获取水下机器人的运动水流情况，根据所述运动水流情况进行仿真检验；地面控制系统根据所述仿真检验结果调整水下机器人水平驱动装置的输出角度。所述控制方法通过对水下机器人进行数字孪生实时仿真检测，结合仿真结果调整水下机器人的水平驱动装置的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116185050 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202310318990.2 (22)申请日 2023.03.28 (71)申请人刘丽诗地址 510730 广

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