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本申请公开了一种码垛机器人的码垛校验方法，包括修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；通过3D视图显示所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置；根据所述3D视图显示的所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置判断所述码垛机器人码垛是否达标。该码垛校验方法能够有效提高码垛校验效率、降低人工成本。本申请还公开了一种码垛机器人的码垛校验装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112520431 A
(43)申请公布日 2021.03.19
(21)申请号 202011320879.X
(22)申请日 2020.11.23
(71)申请人 配天机器人技术有限公司
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