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本发明涉及一种多导弹协同制导方法及系统，该方法包括：根据领弹与目标的相对运动数据为领弹构建逆轨拦截制导律；获得多枚从弹与领弹之间的通信拓扑关系；根据通信拓扑关系为多枚从弹构建分布式有限时间观测器；根据分布式有限时间观测器获取领弹的参考视线角轨迹；根据导弹与目标的相对运动数据构建多枚从弹的期望时变编队构型；根据导弹与目标的相对运动数据构建多枚从弹之间的防碰控制器；根据导弹与目标的相对运动数据构建从弹与障碍物之间的避障控制器；根据领弹的参考视线角轨迹、多枚从弹的期望时变编队构型、防碰控制器和避障控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112558634 B
(45)授权公告日 2022.02.01
(21)申请号 202011442108.8 CN 106843265 A,2017.06.13
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