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本发明公开了一种自主水下机器人回收对接中目标检测的方法，提供了一种水下机器人对目标识别与定位的方法。整个流程包括双目相机标定、图像预处理，目标检测和立体匹配四部分。在图像预处理方面，利用一种新型的水下图像增强算法通过景深与梯度信息将图像中物体与水体区分开，利用背景光与物体的非相关性有效计算背景光，提高图像对比度。在目标检测方面，利用YOLOv4算法对图片进行目标检测，对每个图片进行目标识别，并摘取其目标框图片，大大减少后续计算量。对立体匹配算法SGBM算法利用最小二乘法拟合插值法进行优化，对其基
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112561996 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011442947.X
(22)申请日 2020.12.08
(71)申请人 江苏科技大学
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