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一种管道内部检修自动控制小车，涉及管道检修技术领域，包括沿管道内壁行走的车体，车体包括车架，围绕车架一周设有至少三个支撑臂，在支撑臂的外端部均设有行走机构；所述行走机构包括摆动架，在摆动架上对称铰接有前、后滚轮，前滚轮上装有驱动电机；在相邻的支撑臂之间的车架上均设有检测机构；检测机构包括超声波探测器和摄像机；在车架上装有照明灯和执行控制器；执行控制器上设有信号收发模块，执行控制器通过无线传输与配套的远程控制终端相连接；超声波探测器采集的探伤信号传输给远程控制终端；远程控制终端通过执行控制器控制摄
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112555571 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011123196.5
(22)申请日 2020.10.20
(71)申请人 中交
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