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磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-01 发布于四川
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磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法.pdf

    本发明公开了磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法，涉及磁吸履带式爬壁机器人技术领域，采用第一类拉格朗日方程，将磁吸履带式爬壁机器人所受到的重力、磁铁吸力、摩擦力、壁面支持力全部作为主动力处理，在动力学模型中所述磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的刚体系；其中，中间刚体为中间框架，两侧刚体均为由磁吸履带以及驱动电机组成的刚体，中间框架与两侧的刚体之间通过柱铰链连接；磁吸履带包括有履带，履带由数节磁铁胶垫组件组成。本发明将磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的系统，方便对系统进

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116184860 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202310464987.1 (22)申请日 2023.04.27 (71)申请人 北京国领智能科技有限公司 地址

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