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2023-06-01 发布于四川
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刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器-模型预测控制方法.pdf

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本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112558469 B (45)授权公告日 2022.07.01 (21)申请号 202011297739.5 CN 109407511 A,2019.03.01 (22)申请日 20

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