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一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-01 发布于四川
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一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法，应用于视觉检测、信号处理以及运动控制的交叉技术领域，包括：获取焊缝数据，并进行预处理得到稳定的焊缝形态数据；应用Ransac算法对焊缝形态数据进行拟合直线，得到离群点集，确定候选焊缝区域，并在候选焊缝区域进行抛物线拟合，识别焊缝位置；以焊缝位置作为PID控制算法的输入，控制小车前行方向、运动速度。本发明能够在多种类型的球罐内壁中对多种焊缝形态进行有效稳定地识别跟踪移动，实现了球罐内壁在无人状态下的自动化巡检需求，提升了巡检的效率，安全性

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116185042 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202310294313.1 (22)申请日 2023.03.23 (71)申请人 广东省特种设备检测研究院东莞检

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