一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法.pdf

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本发明属于非线性系统的动力定位船数据融合技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法。本发明首先获取动力定位船的乘性状态噪声和各传感器子系统的乘性测量噪声；计算各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值；最后由最小二乘法融合各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值，得到最后融合结果。本发明实现了多传感器系统对于乘性噪声下的动力定位船的非线性状态估计及融合。本发明不需要计算各传感器系统之间的互协方差矩阵，因而具有灵活性高、计算量小等特点，同时保证了模型泛化能力，避免了出现高维数据计

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112560951 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 202011484569.1 (22)申请日 2020.12.15 (71)申请人哈尔滨工程大学地址