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本发明提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括转向电机、第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制转向电机转动实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。相对于现有技术，本发明的位置转移效率得到极大的提升。另
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112519917 A
(43)申请公布日 2021.03.19
(21)申请号 202011599305.0
(22)申请日 2020.12.29
(71)申请人 上海微电机研究所（中国电子科技
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