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2023-06-01 发布于四川
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一种基于逆集群算法的道路清洁编队规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于逆集群算法的道路清洁编队规划方法，包括以下步骤：S1.确定清理机集群的待测区域、无人清理机的探测半径、所有障碍的位置、无人清理机的数量N，以及N个无人清理机的初始位置；S2.进行垃圾探测，实时将各清理机的信息汇总，得到汇总信息并反馈给每一台清理机，所述汇总信息包括：统计探测到的垃圾位置、各清理机状态及位置、以及目前清理区域占总区域的百分比；S3.对于任一清理机，根据是否探测到垃圾以及其他清理机的状态信息，确定该清理机的工作状态，并根据该清理机的工作状态进行路径规划。本发明提供

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112526870 B (45)授权公告日 2022.02.01 (21)申请号 202011401608.7 CN 106843242 A,2017.06.13 (22)

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