工业机器人2课程.pptxVIP

工业机器人2课程;第2页/共95页;第3页/共95页; 5、平面关节型 ;直角坐标型 (3P);圆柱坐标型(R2P);极坐标型;关节坐标型 (3R);平面关节型 (SCARA);第10页/共95页;第11页/共95页;第12页/共95页;手臂部分有5个自由度,再加上手腕的一个自由度,共6个自由度.;第14页/共95页;第15页/共95页;第16页/共95页;第17页/共95页;第18页/共95页;第19页/共95页;第20页/共95页;第21页/共95页;第22页/共95页;第23页/共95页;第24页/共95页;第25页/共95页;第26页/共95页;第27页/共95页;第28页/共95页;第29页/共95页;第30页/共95页;第31页/共95页;第32页/共95页;第33页/共95页;第34页/共95页;第35页/共95页;第36页/共95页;第37页/共95页;第38页/共95页;第39页/共95页;第40页/共95页;第41页/共95页;第42页/共95页;第43页/共95页;第44页/共95页;第45页/共95页;第46页/共95页;第47页/共95页;第48页/共95页;第49页/共95页;第50页/共95页;第51页/共95页;第52页/共95页;第53页/共95页;第54页/共95页;第55页/共95页;第56页/共95页;第57页/共95页;第58页/共95页;第59页/共95页;第60页/共95页;第61页/共95页;第62页/共95页;第63页/共95页;第64页/共95页;第65页/共95页;第66页/共95页;第67页/共95页;第68页/共95页;第69页/共95页;第70页/共95页;第71页/共95页;第72页/共95页;第73页/共95页;第74页/共95页;第6节 机器人的行走能力;第76页/共95页;第77页/共95页;第78页/共95页;;;二，典型的机器人轮系 1，由3组轮子组成的轮系（美国stanford）;2，具有4个轮子的轮系 3，3角轮系统;4，两足步行机器人 轮式移动机器人具有一定的局限性。;步行机构分为2、3、4、6、8足等形式。是一个多自由度的控制系统，需要采用现代控制理论，可以采用静步行和动步行2种方式。动步行相对来说比较困难，要考虑机构的惯性力和重力的瞬时平衡。;静步行机构;日本早稻田大学研制的静步行机构;第7节 机器人机械设计的基本要求及影响因素;二，提高机器人性能指标的基本要求 设计时各个性能指标要综合地加以考虑。 1，保证工作循环的要求 提高关节的转动速度，降低转动部件的质量和惯性；采用较快的控制算法；采用性能更好的伺服电机等。 2，保证精度的要求 在设计、选材、加工及装配方面都要考虑。 3，使用寿命、可靠性和维修方面的要求 指标：寿命在40000h以上，平均失效时间在400h以上，平均的维修时间不超过8小时。;三，机构定位精度和重复精度的影响因素 （1）受臂自重和负载引起的变形 （）惯性力引起的变形 （3）齿轮间隙和皮带的松弛 （4）热变形 （5）轴承游隙等引起的误差 （6）传动构件的扭曲变形 （7）传感器的测量误差 （8）控制方法或者控制系统的误差;1，重力的影响 将机器人简化为一个悬臂梁，长、宽、高分别为：L、B、H，一端固定，自由端上受到重力P的作用。变形量为： 对定位精度影响较大，对重复定位精度影响比较小。 ;2，惯性效应 涉及到机器人的动力学问题，主要是在机器人的加减速运动过程中会带来不利的影响，另外惯性效应对于驱动系统的电机提出了更高的要求，需要有较大的加减速力矩。 3，齿轮间隙 解决的办法主要是采用高精度的齿轮和采用消除间隙的办法。;第92页/共95页;4，热效应 ;T;感谢观看!