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本发明涉及一种用于辅助一队交通工具导航的方法，这一队交通工具包括主交通工具(1)及相对于主交通工具(1)可移动的副交通工具(2)，所述方法包括以下步骤：·接收由至少一个传感器(2，12)获取的、主交通工具(1)和副交通工具(2)之间的相对运动数据(Y1，Y2)；·通过不变卡尔曼滤波器使用所接收的数据(Y1，Y2)作为观测值，估计(100，200)这一队交通工具的导航状态，导航状态包括：·第一变量，表示将与主交通工具(1)相关联的位置标记关联到参考点的第一刚性变换；以及·第二变量，表示将与主交通工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112567203 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 201980053657.5 (74)专利代理机构 北京派特恩知识产权代理有
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