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本发明公开了一种基于三相机协同激光的3D探测方法及装置，其中，该方法包括：利用网格激光作为主动光源照射到物体表面；通过三目相机采集激光线图像；通过图像处理和计算得到激光线图像的三维信息，从而得到目标物轮廓的点云；若需要得到更稠密的点云，可通过步进电机控制平移激光器，从而对目标物进行扫描，得到目标物表面完整轮廓的三维点云数据，即可获得精度更高的点云数据，进一步可以得到目标物的位置、姿态等三维信息。该方法解决了现有视觉测量方案特征点匹配困难、点云精度低、对于光照条件要求较高等问题，不需要在目标物表面
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112525106 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202011147905.3 (56)对比文件
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