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本发明提供一种番茄果实成熟度分割方法及采摘机器人，该方法包括对基于区域的掩膜卷积神经网络算法主干网络进行改进，并优化掩膜分支损失函数，获得改进基于区域的掩膜卷积神经网络模型，减少特征信息集成过程中重复的可能性；根据不同类别的番茄图片训练集对所述改进基于区域的掩膜卷积神经网络模型进行训练，获得识别模型，获取番茄果实的果实图片，通过所述识别模型对所述果实图片进行识别，获得所述果实图片的分割结果，提高番茄果实的识别效率和准确率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112580646 A
(43)申请公布日 2021.03.30
(21)申请号 202011446794.6 G06N 3/04 (2006.01)
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