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2023-06-02 发布于四川
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一种基于自适应选权的多源融合定位方法.pdf

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本发明提供一种基于自适应选权的多源融合定位方法，方法步骤为：根据传感器初始数据获取初始节点；由初始节点生成初始位置变量节点和初始误差变量节点；惯性导航因子对位置变量节点进行拓展，误差因子则对误差变量节点进行拓展，并且由误差变量节点对惯性导航因子进行纠正；按照不同权重将卫星导航因子和视觉里程计因子的输出结果与位置变量节点中的定位结果进行数据融合。本发明将自适应选权的因子图模型应用于多源融合导航定位，用较为简便的方式实现了对传感器因子自适应选权的过程，能够通过动态调整权重实现卫星定位信息的故障排除和

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112577496 A (43)申请公布日 2021.03.30 (21)申请号 202011333283.3 (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人哈尔滨工程大学地址

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