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- 2023-06-02 发布于四川
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本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的室内机器人定位算法，包括如下步骤：1)建距离模型；2)基于卡尔曼滤波室内机器人定位模型：2.1)卡尔曼滤波过程迭代执行；2.2)卡尔曼滤波的工作；3)卡尔曼滤波室内机器人定位算法优化滤波参数，当网络初始化后，读取相应参数，这是反馈系统的输入，之后求取观测值，实施卡尔曼滤波算法，最后输出最优状态预估值。本发明提出的基于卡尔曼滤波算法，选取恰当的状态误差矩阵及观测误差矩阵，优化定位精度，提高室内机器人的定位性能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112584306 B
(45)授权公告日 2022.06.10
(21)申请号 202011355515.5 H04W 64/00 (2009.01)
(22)申请日 2020.11
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