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本发明公开了一种无人方程式赛车多传感器融合的感知决策与跟踪控制方法；工控机分别接收激光雷达采集的赛车前方锥桶的点云、单目相机采集的具有锥桶颜色和位置的图像信息、以及GPS和IMU采集的赛车的加速度与航向角，将上述数据进行融合成一张赛道地图；根据赛道地图规划出参考轨迹，将参考轨迹发送给轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器根据参考轨迹输出相应的控制命令给执行控制系统，执行控制系统再输出相应指令给执行机构，从而达到赛车的轨迹跟踪。本发明可以有效应用于本项赛事的锥桶识别以及轨迹跟踪，并可拓展应用至其他相似场景
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112578673 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202011560554.9 审查员 李朝霞
(22)申请日 2020.12.25
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