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用于小天体探测的可控刺爪附着抓取机构及工作方法.pdfVIP

用于小天体探测的可控刺爪附着抓取机构及工作方法.pdf

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    本发明公开了用于小天体探测的可控刺爪附着抓取机构及工作方法，具体由八面体框架、多骨趾手指、绳驱动系统以及接触顶杆机构组成。多骨趾手指均匀分布在八面体框架底部外周呈“十字型”，每个手指的骨趾关节之间通过扭簧连接；绳驱动机构由两组舵机‑滑轮组件，导线装置以及钢丝绳组成：滑轮与舵机相连，通过导线装置钢丝绳一段与滑轮相连，另一端与手指相连，由舵机驱动滑轮拉动钢丝绳实现手指的抓附与脱附运动。接触顶杆机构含有锁紧‑释放装置，实现机构的触地即锚。本发明解决在小天体表面尺寸小，缺乏大面积的平坦区域，引力十分微弱

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112577772 B (45)授权公告日 2022.06.28 (21)申请号 202011429991.7 B64G 1/66 (2006.01)

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