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- 2023-06-02 发布于四川
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本发明公开了一种基于虚拟陀螺仪和积分法的质心侧偏角估计方法，该方法包括：采用多个陀螺仪对横摆角速度进行测量，利用虚拟陀螺技术，将多个陀螺的数据进行融合，提升横摆角速度的观测精度，得到横摆角速度的估计值；将融合滤波得到的横摆角速度与侧向加速度、纵向车速代入基于积分法的运动学方程对车辆质心侧偏角进行实时估计，得到车辆质心侧偏角的估计值。本发明与现有技术相比，具有数据处理简单，可广泛应用等优点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112572459 A
(43)申请公布日 2021.03.30
(21)申请号 202011356425.8
(22)申请日 2020.11.26
(71)申请人 大连理工大学
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