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本发明公开了一种适用于机器人系统和动作捕捉系统的坐标系标定方法，首先针对机器人系统中任何一个带有marker球的刚体，在动作捕捉系统中进行位姿初始化，姿态无限制；得到虚拟刚体坐标系X、Y、Z轴正方向向量在世界坐标系下的表达方式；获得机器人基坐标系的姿态在动作捕捉系统世界坐标系下的表达方式Q1；通过动作捕捉系统直接读取虚拟控制器刚体的姿态Q2；然后设定机器人末端执行器坐标系Q3的姿态；根据链式法则使机器人末端执行器坐标系与虚拟控制器刚体初始姿态保持一致或设定确定的位姿转换关系。上述方法可精确映射机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112571416 B
(45)授权公告日 2022.03.22
(21)申请号 202011457099.X (56)对比文件
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