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- 2023-06-02 发布于四川
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本发明涉及机器人技术领域，公开了离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质，用于在无其他传感器的前提下，基于惯性测量单元IMU读取的信息准确地检测移动机器人是否离地，降低了移动机器人的结构复杂度和硬件成本。方法包括：预判断移动机器人是否离地，所述预判断包括根据加速度计Z轴读数和/或根据所述移动机器人的机身倾斜角判断；当预判断所述机器人离地时，确定所述机器人IMU坐标系X轴和Y轴的合角速度；根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态；当所述移动机器人处于悬空状态时，确定所述机器人离地。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112603202 B
(45)授权公告日 2022.01.11
(21)申请号 202011417672.4 A47L 11/28 (2006.01)
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