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用于预测环境中代理的未来轨迹的方法、计算机系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。系统获得表征环境的场景上下文数据。场景上下文数据包括表征直到当前时间点的环境中载具的附近的代理的轨迹的数据。系统识别环境中的多个初始目标位置。系统还为多个目标位置中的每一个生成相应的预测可能性得分，每一个目标位置对应于初始目标位置中的一个，预测可能性得分表示目标位置将是从当前时间点开始的代理的未来轨迹的预期最终位置的可能性。针对目标位置的第一子集中的每个目标位置，系统生成代理的预测未来轨迹，该预测未来轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116194351 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202180064633.7 Y ·申
(22)申请日 2021.07.28
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