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本发明提供了一种未知参数下的双功能模型预测控制方法，对六自由度机械臂进行动力学建模；针对机械臂动力学模型，构建模型预测控制优化问题下的性能指标函数，得到一个目标函数；重构目标函数，求解该优化问题的最优控制输入序列，估计出机械臂动力学模型中的未知参数，该最优控制输入序列的第一个值就是机械臂在每一时刻对应的最优关节驱动力矩。本发明能够在机械臂系统的动力学模型不确定时提高对于机械臂的控制精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112571420 B
(45)授权公告日 2022.08.23
(21)申请号 202011516992.5
(22)申请日 2020.12.21
(65)同一申请的已公布的文献号
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