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本申请公开一种关节单元、指形装置及抓手，通过连接件将圆柱形EAP驱动器和SMA驱动器结合，利用圆柱形EAP驱动器的直线驱动实现关节单元的移动自由度，利用SMA驱动器实现了关节单元的转动自由度，解决了现有技术中使用EAP驱动和SMA驱动的机械手指的工作空间较小的技术问题，同时由于本申请将所述圆柱形EAP驱动器和SMA驱动器以首尾串联的形式连接，将所述关节单元用于执行末端时位置、运动以及力学反解运算简单，有利于提供反应速度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112571440 B
(45)授权公告日 2022.02.18
(21)申请号 202011447814.1 B25J 17/00 (2006.01)
(22)申请日
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