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轨迹碰撞风险评估方法、装置、电子设备和存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-02 发布于四川
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轨迹碰撞风险评估方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

    本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种轨迹碰撞风险评估方法、装置、电子设备和存储介质。轨迹碰撞风险评估方法包括：基于行车关注区域，对环境栅格地图进行处理，获得至少表征行车关注区域的障碍物信息的占据栅格地图；根据障碍物信息，对占据栅格地图进行处理，获得至少表征行车关注区域的碰撞风险的代价栅格地图；获得候选轨迹集，生成目标车辆随每条候选轨迹运动的行车包络线；根据行车包络线和代价栅格地图，确定每条候选轨迹的碰撞风险代价。本发明的轨迹碰撞风险评估方案，基于栅格地图稠密表达障碍物信息，能够避免点云分割和聚类

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115782867 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202211460308.5 (22)申请日 2022.11.17 (71)申请人 上海西井信息科技有限公司 地址 2

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