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一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设置靶标测量点，由机械臂在双目相机视场内进行不同操作任务时通过双目相机获取机械臂运动过程的视觉测量信息。将机械臂实际在轨运动过程与仿真模型对比，获取机械臂实际在轨运行特性，辨识地面无法准确测量的机械臂在轨参数。解决了空间机械臂动力学参数天地差异问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116175544 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202211029575.7
(22)申请日 2022.08.25
(71)申请人 北京空间飞行器总体设计部
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