多传感器三余度系统、控制方法、无人机、介质及终端.pdfVIP

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2023-06-03 发布于四川
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多传感器三余度系统、控制方法、无人机、介质及终端.pdf

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本发明属于无人机技术领域，公开了一种多传感器三余度系统、控制方法、无人机、介质及终端，无人机多传感器三余度系统包括飞行状态估计模块、冗余传感器单元、三个对传感器原始数据进行初步解算的预处理模块，以及用于对三组传感器数据进行投票选择的余度管理模块。本发明通过航姿参考系统AHRS算法对三组传感器的原始数据进行预处理，余度管理模块根据姿态解算结果，对三组IMU和磁力计进行有效的投票机制，选出最优的传感器组，作为卡尔曼滤波器的观测信息对无人机运动状态的估计和控制；在几乎不增加成本的前提下，有效提高无人机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112650281 A (43)申请公布日 2021.04.13 (21)申请号 202011470915.0 (22)申请日 2020.12.14 (71)申请人一飞（海南）科技有限公司