机器人学蔡自兴课后习题答案.docx

其余的比较简单，大家可以自己考虑。 3. 坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕 Z 轴旋转? 角；然后再绕 X 旋转? 角。给出把对矢量 B P 的描述变为对 AP 描述 B B 的旋转矩阵。 解： 坐标系{B}相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变 换顺序为依次右乘。 ? 对 AP 描述有 AP? AT BP ； B 其 中 AT ? Rot (z,?)Rot (x,?) 。 B 9. 图 2-10a 示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放在图 2-10b 所示位置。 用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移 或绕该轴旋转。 作图说明每个从右至左的变换序列。 作图说明每个从左至右的变换序列。 解：（1）方法1:如图建立两个坐标系{o x y z }、{o x y z }，与2 个楔块相固联。 1 1 1 1 2 2 2 2 图 1：楔块坐标系建立（方法 1） 对楔块 1 进行的变换矩阵为： T 1 ? Rot( y,90)Rot(z,90) ； 对楔块 2 进行的变换矩阵为： T ? Trans(?3,0,4)Rot (z,?90o )0TRot (x,90o )Rot (z,180o ) ； 2 2 ?1 ?0 其 中 0T ? ? 0 0 0? 1 0 5? ? ； 2 ?0 0? 0 ? ?0 0 1 0? ?0 0 1? ? 00 1 0? ?0 0 ?1 2? 0 ?1 所以 ： T ? ? 0 0 0? ? ； T ?1 0 0 ? ? ? ? 1 ?0 1 0 0? 2 ?0 ?1 0 4? 0? ?1??? 0 0 1? ? 0 ? ? 1 ? ? 对楔块 2 的变换步骤： ① 绕自身坐标系 X 轴旋转90?； ② 绕新形成的坐标系的 Z 轴旋转180? ； ③ 绕定系的 Z 轴旋转? 90?； ④ 沿定系的各轴平移(?3,0,4) 。 方法 2：如图建立两个坐标系{o x y z }、{o x y z } 与参考坐标系重合，两坐标系 与 2 个楔块相固联。 1 1 1 1 2 2 2 2 图 1：楔块坐标系建立（方法 2） 对楔块 1 进行的变换矩阵为： T 1 ? Rot( y,90)Rot(z,90) ； 对楔块 2 进行的变换矩阵为： T ? Trans(?2,0,9)Trans(4,0,0)Rot( y,90o )Rot(x,180o )Rot(z,?90o ) ； 2 ?0 0 1 0? ?0 0 ?1 2? ?1 所以 ： T ? ? 0 0 0? ? ； T ?1 0 0 0? ? ? ? 。 1 ?0 1 0 0? 2 ?0 ?1 0 9? 0? ?1??? 0 0 1? ? 0 ? ? 1 ? ? 备注：当建立的相对坐标系位置不同时，到达理想位置的变换矩阵不同。 （2）、（3）略。 图 3-11 给出一个 3 自由度机械手的机构。轴 1 和轴 2 垂直。试求其运动方程式。 解：方法 1 建模： 如图 3 建立各连杆的坐标系。 图 3：机械手的坐标系建立根据所建坐标系得到机械手的连杆参数，见表 1。 连杆?a 连杆 ? a d ? i i i i 1 90 o L 1 0 ? 1 2 0 L 0 ? 2 2 3 0 0 0 ? 3 该 3 自由度机械手的变换矩阵： 0T ? A A A ； 3 1 2 3 ?c? 0 s? L c? ? ?c? ? s? 0 L c? ? ?s?1 ?A ? ? 1 ? 1 0 ? c? 1 1 1 ?L s? ? 1 1 ； ? s? 2 A ? ? 2 2 2 c? 0 L 2 2 s?2 ? ?2 ； ? 1 ? 0 1 0 0 ? 2 ? 0 0 1 0 ? 0001?? ? ? 0 0 0 1 ? ? ? ? 0 0 0 1 ? ?c? ?s?3 A ? ? 3 3 ? 0 s? 3 c? 3 0 0 0? 0 0? ? ； 1 0? ?00?? 0 1? ? 0 0 ? ?c? c? c? ? 1 2 3 c? s? s? 1 2 3 c? c? s? 1 2 3 c? s? c? 1 2 3 s? L c? 1 1 1 L c? c? ? 2 1 2 ? ?s? c? c? ? s? s? s? s? c? s? s? s? c? c? L s? L s? c? ? 0T ? 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 1 1 2 1 2 3 ? s? c? ? 2 3 c? s? 2 3 0 s? s?