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一种基于视觉惯性GNSS紧耦合的无缝定位方法.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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一种基于视觉惯性GNSS紧耦合的无缝定位方法.pdf

    本发明涉及一种基于视觉惯性GNSS紧耦合的无缝定位方法，使用SPP算法计算载体初始绝对位置，使用多普勒频移与视觉惯性系统解算出的载体速度对齐，获得载体在ENU坐标系下的初始位置、姿态和速度。分别计算IMU残差、视觉重投影误差、伪距残差、多普勒频移残差和接收机时钟残差，将其作为因子加入到优化项中，优化求解获得载体的绝对位姿。提出一种针对GNSS拒止环境的状态切换策略，在无可用的GNSS信息时，锁定与GNSS相关的状态量并在因子图中隔离伪距残差因子、多普勒频移残差因子和接收机时钟残差因子，系统退化为

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115523920 A (43)申请公布日 2022.12.27 (21)申请号 202211512861.9 G06V 10/44 (2022.01)

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