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本发明公开了一种艾灸手法轨迹获取与复现的方法，其技术方案要点是搭建艾灸数据采集系统，采集艾灸轨迹点数据，并使用机器学习的方法建立艾灸轨迹预测模型；搭建艾灸机器人系统，将穴位信息输入艾灸轨迹预测模型，得到一条连续的艾灸轨迹，完成艾灸手法的轨迹复现。本发明能够在艾灸机器人替代艾灸师进行艾灸的过程中，灵动复刻艾灸师的艾灸手法；同时能够对艾灸机器人的艾灸过程进行监控，进一步确保艾灸手法的正确性。其优势是获取了艾灸师的艾灸手法轨迹，使得艾灸机器人艾灸手法更加丰富，并使用艾灸机器人复现，进行自动化艾灸。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112621749 A
(43)申请公布日 2021.04.09
(21)申请号 202011411146.7
(22)申请日 2020.12.04
(71)申请人 上海钧控机器人有限公司
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