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本发明提出一种无人直升机姿态测量故障诊断方法，解算无人直升机气动模型，获得理论速度与俯仰姿态角的配平对应关系；分别求取双卫星导航设备在设定时间段的速度均值，比对双卫星导航设备速度均值计算结果判断设备状态，再求两个速度均值的平均值；根据两个速度均值的平均值和抗风指标，结合理论速度与俯仰姿态角的配平对应关系，获取速度量所在区间的端点，以此求对应俯仰姿态角判定范围；若满足下述条件之一，俯仰姿态角在俯仰姿态角判定范围以外，或者低头姿态角以及倒飞速度较大且非减速，或者抬头姿态角以及正飞速度较大且非减速，开
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112649021 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011512849.9
(22)申请日 2020.12.20
(71)申请人 中国人民解放军总参谋部第六十研
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