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- 2023-06-03 发布于四川
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本发明公开了一种基于联盟链的无人驾驶汽车训练方法，包括：1)参与训练的无人驾驶汽车构建自身节点并形成联盟链；2)统一初始化行动向量和状态向量；3)训练节点获取目的地及沿途道路信息，初始化模型中的行动价值函数并开始训练；4)训练节点开启本轮行动策略并将当前时刻行动和状态上传至联盟链进行联合判断；5)判断当前节点是否到达预设目的地，是则结束训练，否则执行步骤4)。提出了一种决策正确性的多方评价方法，能在保证安全的前提下，利用其他无人驾驶车辆所训练好的模型来评估当前无人驾驶车辆做出的决策的好坏，从而极
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112651446 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 202011592181.3 (51)Int.Cl .
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