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本申请揭示了一种充电方法、移动机器人和充电桩，该充电方法包括利用LoRa与充电桩建立无线通信；控制移动机器人后退，使第一充电电极朝向充电桩的第二充电电极移动；在第一充电电极接触到第二充电电极时，触发充电桩上的行程开关，接收充电桩发送的停止后退信号，充电桩在发送停止后退信号后，闭合电压转换器和第二充电电极之间的第二继电器；闭合第一继电器，通过与第二充电电极对接的第一充电电极向充电电池充电。本申请在充电桩上设置行程开关，当移动机器人后退触发该行程开关后，充电桩和移动机器人才闭合各自的继电器，以实现充
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112636410 A
(43)申请公布日 2021.04.09
(21)申请号 202011435697.7
(22)申请日 2020.12.10
(71)申请人 广州高新兴机器人有限公司
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