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一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质.pdf

    本发明提供一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质，根据最近关键帧到当前激光点云帧之间的IMU数据和上一激光点云帧经后端优化的位姿，估计第一位姿估计值；根据第一位姿估计值以及扫描当前激光点云时间内对应的IMU数据，对当前激光点云进行去畸变并提取出特征点；根据去畸变后的当前激光点云帧得到当前描述子，根据当前描述子判断是否检测出回环，若检测出回环，则估计第二位姿估计值；根据第一位姿估计值和特征点得到第三位姿估计值；将第二位姿估计值、第三位姿估计值输入因子图，得到当前帧的后端优化的位姿估计值；根据

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115773747 A (43)申请公布日 2023.03.10 (21)申请号 202211566846.2 (22)申请日 2022.12.07 (71)申请人 网络通信与安全紫金山实验室 地址

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