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- 2023-06-03 发布于四川
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本发明涉及焊接设备技术领域，尤其为一种焊接机器人控制方法，包括以下步骤：S1，使用标记笔在工件上沿需要焊接的位置处进行标记，画出焊缝位置，使用COD相机对工件进行拍摄，并将图像输入控制系统内；S2，控制系统对图像数据的每个像素，由各谱段的灰度值计算出辐亮度值，并进行归一化构成一条光谱曲线；S3，控制系统根据处理得到的焊缝曲线放入三维坐标系中，并计算出焊缝曲线的各点坐标，控制系统根据焊缝曲线上各点的三维坐标和此时焊枪的姿态进行机器人逆解运算，分别计算出焊接机器人在焊接各点时其内部每个转动关节的转动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115770980 A
(43)申请公布日 2023.03.10
(21)申请号 202211545471.1
(22)申请日 2022.12.05
(71)申请人 常州卓毅焊接设备有限公司
地址 2
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