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基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备.pdfVIP

基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备.pdf

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    本发明实施例提供了一种基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备。所述方法包括：获取焊缝初始图像及焊缝位置；实时采集机器人末端的实际接触力，离散所述实际接触力，得到特征波形；根据所述特征波形，对焊缝磨削状态进行打磨余量分类。本发明实施例提供的基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备，通过获取焊缝初始信息及机器人末端的实际接触力信息，并进一步得到特征波形，最后对焊缝磨削状态进行打磨余量分类，可以在具有噪声污染的图像中快速稳定地检测焊缝并精确定位，进而实现机器人对焊缝的自动打磨，打磨质量较高，打磨

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112633235 B (45)授权公告日 2022.08.16 (21)申请号 202011631097.8 G06N 3/04 (2006.01)

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